Barok üslup, klasik Yunan ve Roma heykellerinden yararlanarak insan formunu idealize eden Rönesans heykelinden ortaya çıktı. Bu, sanatçıların eserlerine benzersiz ve kişisel bir tarz kazandırmaya çalıştıkları Maniyerizm tarafından değiştirildi. Maniyerizm, güçlü zıtlıklar içeren heykeller fikrini ortaya attı; gençlik ve yaşlılık, güzellik ve çirkinlik, erkek ve kadın. Maniyerizm aynı zamanda Barok heykelin önemli bir özelliği haline gelen figura serpentina'yı da tanıttı. Bu, çalışmaya hafiflik ve hareket kazandıran, figürlerin veya figür gruplarının yükselen bir spiral şeklinde düzenlenmesiydi.[6]

Michelangelo, The Dying Slave (1513–1516) ve Genius Victorious (1520–1525) eserlerinde serpantin figürünü kullanmıştı, ancak bu eserlerin tek bir bakış açısıyla görülmesi gerekiyordu. İtalyan heykeltıraş Giambologna'nın 16. yüzyılın sonlarına ait eseri, Sabine Kadınlarının Tecavüzü (1581–1583). yeni bir unsur tanıttı; bu eserin tek bir açıdan değil, birkaç açıdan görülmesi ve bakış açısına göre değişmesi amaçlanmıştı. Bu, Barok heykelde çok yaygın bir özellik haline geldi. Giambologna'nın eserleri Barok dönemin ustaları, özellikle de Bernini üzerinde güçlü bir etkiye sahipti.[6]

Barok üslubu doğuran bir diğer önemli etki ise Protestanlığın yükselişine karşı mücadelede sanatsal silahlar arayan Katolik Kilisesi'dir. Trent Konseyi (1545-1563), Papa'ya sanatsal yaratıyı yönlendirmesi için daha fazla yetki verdi ve Rönesans döneminde sanatın merkezinde yer alan hümanizm doktrinlerinin güçlü bir şekilde onaylanmadığını ifade etti.[7] Paul V'in (1605-1621) papalığı sırasında kilise, Reformasyona karşı sanatsal doktrinler geliştirmeye başladı ve bunları gerçekleştirmeleri için yeni sanatçılar görevlendirdi.